Instytut Automatyki i Robotyki

Zakład sterowania i robotyki

Teoria sterowania II-st

Osoba prowadząca wykład:
Krzysztof Kozłowski

Osoby prowadzące ćwiczenia:
Dariusz Pazderski
Bartłomiej Krysiak

Osoby prowadzące projekty:
Przemyslaw Herman
Rafał Madoński
Vadim Peczyński

Zalecana literatura: 

Ćwiczenia:

  1. A. Isidori, Nonlinear Control Systems, Springer-Verlag, 1995
  2. S. Sastry, Nonlinear Systems, Springer-Verlag, 1999
  3. H. K. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice Hall, 2002
Zasady zaliczenia: 

Zasady zaliczenia ćwiczeń.

  1. Dopuszczalna są dwie nieobecność nieusprawiedliwione. Usprawiedliwienie za nieobecność na danych zajęciach musi być dostarczone w ciągu 2 tygodni od daty nieobecności. W przypadku, gdy student będzie posiadał więcej niż dwie nieobecności nieusprawiedliwione będzie musiał zrealizować dodatkowe opracowanie zadań określonych przez prowadzącego.
  2. Pozytywne zaliczenie sprawdziany pisemnego (tj. uzyskanie ponad 50% możliwych punktów). Sprawdzian pisemny zostanie zrealizowany pod koncie semestru. Osoby, które nie uzyskają zaliczenia będą miały możliwość zaliczenia przedmiotu na podstawie sprawdzianu poprawkowego, który zostanie zrealizowany w terminie wyznaczonym przez harmonogram sesji. Uzyskanie oceny 2,0 ze sprawdzianu poprawkowego oznacza brak zaliczenia przedmiotu i wystawienie oceny końcowej 2,0/2,0.
  3. W przypadku nieobecności na sprawdzianie podstawowym lub sprawdzianie poprawkowym wymagane jest okazanie usprawiedliwienia w ciągu 5 dni od daty przeprowadzanie danego sprawdzianu. W przypadku braku usprawiedliwienia osoba nieobecna na sprawdzianie otrzymuje ocenę 2,0.
  4. Podczas zajęć studenci będą mogli zdobyć dodatkowe punkty za aktywne uczestnictwo w zajęciach. Osoby nieprzygotowane do zajęć otrzymają punkty ujemne. Punkty zdobyte za aktywność na zajęciach zostaną doliczone do punktacji ze sprawdzianu pisemnego.
  5. Osoby powtarzające przedmiot nie są zobligowane do uczęszczania na zajęcia. Osoby powtarzające przedmiot, które będą uczęszczać na zajęcia, będą oceniane w ten sam sposób, co osoby nie powtarzające przedmiotu. Osoby powtarzające przedmiot i nie uczęszczające na zajęcia będą miały zmodyfikowaną punktację ze sprawdziany (ilość punktów ze sprawdzianu będzie mnożona przez współczynnik 0,9).

Wymagane wiadomości wstępne – ćwiczenia:

  1. Znajomość podstaw teorii sterowania dla układów liniowych:
    • stabilności, sterowalność, obserwowalność
    • linearyzacji (w punkcie pracy)
    • projektowania sprzężenia od stanu, projektowania układu regulacji ze sprzężeniem wyprzedzającym i kompensatorem całkującym
    • postacie kanoniczne reprezentacji układów
  2. Znajomość matematyki w zakresie
    • rozwiązywania równań różniczkowych
    • podstaw rachunku macierzowego
    • przekształceń całkowych

Projekty
prezentacja zrealizowanego zadania symulacyjnego do dnia ostatnich zajęć w semestrze włącznie (oraz przesłanie go Prowadzącemu w wersji Matlab 7.1) oraz oddanie do tego czasu raportu końcowego (wersja PDF+LaTeX), prezentującego wyniki pracy nad projektem.

Skrócony opis zagadnień:
Opis zagadnień realizowanych w ramach ćwiczeń został opisany w pliku „Program zajęć TS mag.pdf”.