Instytut Automatyki i Robotyki

Zakład sterowania i robotyki

BADANIA NAUKOWE

Jednym z obszarów działalności naukowej Katedry Sterowania i Inżynierii Systemów jest zajmowanie się analizą, projektowaniem i wdrażaniem nieholonomicznych układów sterowania. Nasze osiągnięcia w tej dziedzinie są wynikiem kilkuletniej pracy nad autonomicznymi robotami mobilnymi do celów badawczych i dydaktycznych. w latach 1999-2003 powstały 3 generacje robotów mobilnych. Roboty te nazywane są Mini Tracker. Roboty te są wykorzystywane do celów edukacyjnych. Głównym celem ich zastosowania jest badanie algorytmów sterowania i dlatego roboty stanowią wyposażenie stanowiska badawczego.
W ramach badań opracowano konstrukcje mechaniczne, sterowniki pokładowe, oprogramowanie pokładowe, systemy komunikacyjne oraz oprogramowanie wysokiego poziomu, które zarządza wspólnym działaniem robotów w realizacji wyznaczonego celu. Projekty badawcze zrealizowane przez Katedrę, finansowane przez Ministerstwo Edukacji i Sportu to:

  • grant KBN – Planowanie zadań i sterowanie w czasie rzeczywistym systemu wielu robotów mobilnych w nieznanym środowisku,
  • grant KBN – Wspinający się robot inspekcyjny dla budownictwa wielkopłytowego,
  • grant KBN – Weryfikacja algorytmów sterowania nieholonomicznej maszyny mobilnej,
  • grant KBN – Prototypowanie zachowań w złożonym systemie wielorobotowym,
  • grant KBN – Planowanie zadań i sterowanie kinematyczne grupą robotów mobilnych

W ramach projektów badawczych zrealizowano prace konstrukcyjne i wdrożeniowe nad układami sterowania robotów mobilnych w zakresie:

  • mikroprocesorowego sprzętu współpracującego z napędami z silnikami prądu stałego lub silnikami krokowymi,
  • oprogramowania niskopoziomowego, odpowiedzialnego za nadzór nad pokładowymi systemami elektro-napędowymi, pomiarowymi i komunikacyjnymi,
  • oprogramowania z wykorzystaniem zaawansowanych algorytmów sterowania.

Doświadczenia pracowników uczestniczących w projektach badawczych mogą zostać wykorzystane do projektowania nowych systemów dla robotów mobilnych, które pracują jako roboty usługowe w środowisku człowieka.